Эффективное обнаружение сильных маневров объекта в условиях зашумленных измерений

И. А. Калинов, Р. Т. Агишев

Московский физико-технический институт (государственный университет), 141700, г. Долгопрудный Моск. обл., Институтский пер., 9

Сколковский институт науки и технологий, 121205, Москва, Сколково, ул. Нобеля, 3 

Статья поступила в редакцию 18 мая 2019 г.

Аннотация. В данной работе в качестве входных данных используются координатные измерения объекта, траектория которых включает в себя сильные маневры. Сильные маневры описываются здесь как быстрые повороты объекта под острыми углами. Данные измерений очень зашумленные, и стандартные методы фильтрации (фильтр Калмана) не дают удовлетворительные результаты. В этой статье представлен примененный усовершенствованный метод фильтрации, способный эффективно обнаруживать сильные маневры. Алгоритм фильтрации применялся к задаче слежения за многороторным БПЛА.

Ключевые слова: БПЛА, обработка цифровых сигналов, фильтр Калмана, анализ траектории.

Abstract. In this paper coordinate measurements of the object, which trajectory includes strong maneuvers, are used as input data. Strong maneuvers described here as fast turns of the object in sharp angles. Measurement data are very noisy, and standard filtration methods (Kalman filter) don’t give satisfactory results.  In this paper an improved filtration method that is capable to detect strong maneuvers effectively was implemented. The filtration algorithm was applied to multirotor UAV’s tracking task.

Keywords: UAV, DSP, Kalman filter, trajectory analisys.

 

Для цитирования:

И. А. Калинов, Р. Т. Агишев. Эффективное обнаружение сильных маневров объекта в условиях зашумленных измерений. Журнал радиоэлектроники [электронный журнал]. 2019. № 6. Режим доступа: http://jre.cplire.ru/jre/jun19/3/text.pdf

DOI 10.30898/1684-1719.2019.6.3